[1]陆金伟,除卫良,达庆利.柔性机器人操作臂的动力学建模[J].东南大学学报(自然科学版),1997,27(6):12-18.[doi:10.3969/j.issn.1001-0505.1997.06.003]
 Lu Jinwei,Xu Weiliang,Da Qingli,et al.Dynamic Model of a Flexible Robotic Manipulator[J].Journal of Southeast University (Natural Science Edition),1997,27(6):12-18.[doi:10.3969/j.issn.1001-0505.1997.06.003]
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柔性机器人操作臂的动力学建模()
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《东南大学学报(自然科学版)》[ISSN:1001-0505/CN:32-1178/N]

卷:
27
期数:
1997年第6期
页码:
12-18
栏目:
机械工程
出版日期:
1997-11-20

文章信息/Info

Title:
Dynamic Model of a Flexible Robotic Manipulator
作者:
陆金伟除卫良达庆利
东南大学机械工程系; 东南大学系统工程研究所
Author(s):
Lu Jinwei Xu Weiliang Da Qingli Da Qingli
Department of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing 210018
Research Institute of Systems Engineering, Southeast University, Nanjing 210018
关键词:
柔性操作臂 动力学建模 齐次变换
分类号:
TH112.5
DOI:
10.3969/j.issn.1001-0505.1997.06.003
摘要:
对于有两个柔性杆的操作臂,用基于空间齐次变换和有限元的方法,推演出拉氏动力学闭式显方程.在推演中,提出一些技巧以改变某些表达式的形式,进而将操作臂的动能表示成类似于刚性臂的动能形式,这样使后续推演可借用关于刚性臂的推演技巧和结果.最后以两均质刚杆操作臂为例,说明了所推得的方程的使用与正确性..

备注/Memo

备注/Memo:
国家自然科学基金,霍英东青年教师基金
更新日期/Last Update: 2013-04-14