[1]凌云,刘才山.机器人操作手弹性动力学分析一般模型[J].东南大学学报(自然科学版),1990,20(4):89-96.[doi:10.3969/j.issn.1001-0505.1990.04.013]
 Ling Yun,Liu Caishan.A General Model for Elastodynamic Analysis of Robotic Manipulators[J].Journal of Southeast University (Natural Science Edition),1990,20(4):89-96.[doi:10.3969/j.issn.1001-0505.1990.04.013]
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机器人操作手弹性动力学分析一般模型()
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《东南大学学报(自然科学版)》[ISSN:1001-0505/CN:32-1178/N]

卷:
20
期数:
1990年第4期
页码:
89-96
栏目:
本刊信息
出版日期:
1990-07-20

文章信息/Info

Title:
A General Model for Elastodynamic Analysis of Robotic Manipulators
作者:
凌云刘才山
东南大学机械工程系; 东南大学机械工程系
Author(s):
Ling Yun Liu Caishan
Department of Mechanical Engineering
关键词:
机械手 弹性动力学 有限元方法
分类号:
+
DOI:
10.3969/j.issn.1001-0505.1990.04.013
摘要:
把弹性动力学有限元方法中的分布参数法与集中参数法统一起来,推导出了机器人操作手弹性动力学分析一般方程,并对方程中各项进行了讨论.在集中参数的情况下,直接给出了杆的质量矩阵、陀螺阻尼矩阵及动态刚度矩阵等的表达式.除杆件的弹性外,方程中还包含了关节弹性的影响.文末给出了一空间型机器人操作手的计算实例.

相似文献/References:

[1]叶桦,冯纯伯.机械手的运动学最短时间轨迹规划[J].东南大学学报(自然科学版),1990,20(3):74.[doi:10.3969/j.issn.1001-0505.1990.03.012]
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 Zhou Genquan Guo Wuren Leng Uun(Department of Mechanical Engineering).Modelling of The Elasto-Dynamic Analysis of Robots[J].Journal of Southeast University (Natural Science Edition),1989,19(4):22.[doi:10.3969/j.issn.1001-0505.1989.06.004]

更新日期/Last Update: 2013-04-21